简化的章鱼启发式游泳机器人具有柔软的不对称手臂 可以复制游泳模式

新加坡国立大学的研究人员开发了一种新型机器人，其灵感来自地球上最聪明的水生动物之一：章鱼。该机器人在arXiv预印本服务器上发表的一篇论文中进行了介绍，既可用于在水下完成现实世界的任务，也可用于研究章鱼游泳的生物力学基础。

负责这项研究的塞西莉亚·拉斯奇 (Cecilia Laschi) 教授告诉 Tech Xplore：“我们的研究之旅很早就开始了，首先研究了伸手和抓握、运动和游泳的各种原理。”

与许多其他海洋动物相比，章鱼非常敏捷，因为它们既能在水下快速游动，又能操纵周围的物体。这项最新研究的主要目标是开发一种能够可靠地复制章鱼先进水下技能的机器人系统。

“我们工作的最初目标是开发一个游泳平台，在回顾以前的文献时，我们意识到现有的设计过于复杂，特别是在模仿章鱼的八条臂时，”该论文的第一作者之一张一元说。

“我们的主要目标是创建一个更易于访问和构建的平台，不仅可以捕捉章鱼运动的精髓，还可以促进水下机器人技术的更广泛研究和创新。”

张和他的同事们开发的机器人灵感来自章鱼，它有八个软臂，通过一种创新的伞状机构驱动。这种创新的机构由两个恒速旋转的电机驱动，无需为每个手臂部署八个不同的电机和单独的执行器。

“当机器人在水中移动时，它的手臂会轻轻张开，形成低阻力形状，使其毫不费力地滑行，”张说。“然后，当需要向前推进时，手臂会迅速闭合并变硬，产生强大的推力——就像章鱼一样!这种设计不仅简化了机械和控制，还提高了效率，使机器人既有效又易于管理。”