📚 ROS Smach | 状态创建与添加 🌟

今天跟大家分享一个有趣的ROS小知识——如何创建和添加状态到SMACH（状态机高级工具）。如果你正在构建复杂的机器人任务流程，SMACH绝对是你的得力助手！💫

首先，你需要导入必要的库：`from smach import State, StateMachine`。接着，定义你的状态类，比如一个简单的示例：

```python

class MyState(State):

def __init__(self):

outcomes = ['success', 'failure']

super(MyState, self).__init__(outcomes=outcomes)

def execute(self, userdata):

print("执行中...")

return 'success'

```

然后，在主函数里创建状态机并添加状态：

```python

sm = StateMachine(outcomes=['final'])

with sm:

StateMachine.add('MY_STATE', MyState(), transitions={'success': 'final'})

```

最后运行状态机：`sm.execute()`。这样，你就成功搭建了一个基础的状态机啦！🚀

掌握SMACH不仅能让代码更简洁，还能让任务逻辑更加清晰易懂。快去试试吧！💪

ROS SMACH 机器人开发