旋转变换(二)欧拉角 🔄🌍

在三维空间中，物体的旋转是一个复杂的过程。欧拉角是描述这种旋转的一种常用方法，它通过三个角度来定义一个物体相对于固定坐标系的姿态。欧拉角包括三个基本旋转，通常按照一定的顺序进行：绕Z轴的旋转代表偏航（yaw）motion 🔄，绕Y轴的旋转代表俯仰（pitch）motion ⬆️⬇️，最后绕X轴的旋转代表滚转（roll）motion 🌀。

这种表示方法直观且易于理解，但也有其局限性，比如会出现奇点问题（Gimbal Lock），这会导致某些情况下无法准确表示旋转。尽管如此，欧拉角仍然是理解和教学三维旋转概念的一个重要工具，尤其是在动画和游戏开发领域。掌握欧拉角的基本原理对于深入学习更复杂的旋转表示方法如四元数（quaternions）至关重要。Quaternion 🔄🌀

通过深入了解欧拉角的工作原理及其局限性，我们可以更好地选择合适的旋转表示方式来解决实际问题。